Mae mesur ar ôl i'r offeryn arolygu gael ei gwblhau yn gam anodd. Gan fod strwythur yr offeryn arolygu yn fwy cymhleth a bod gan yr wyneb 3D fwy o bwyntiau mesur, caiff ei fesur yn gyffredinol gan y cyfesuryn tri phenbwrdd. Er bod cywirdeb y cyfesuryn tri phenbwrdd yn uchel, mae'n anghyfleus i'w weithredu, yn enwedig mae gan yr arolygiad rhannol gynnyrch penodol mawr a llawer o onglau marw. Mae anfanteision mesur cyfesurynnau penbwrdd wedi dod i'r amlwg. Felly, mae dull mesur arall yn hysbys i bawb. Dyma'r offeryn mesur cyfesurynnau braich gymalog, offeryn mesur sy'n debyg i robot.

Mae nifer o freichiau hyd sefydlog wedi'u cysylltu â'i gilydd gan gymalau sy'n cylchdroi o amgylch echelinau perpendicwlar i'w gilydd, ac mae dyfais mesur cyfesurynnau'r system ganfod wedi'i gosod ar y siafft derfynol. Yn gyffredinol, cynrychiolir nifer y cylchdroadau o'r ysgwyddau, y penelinoedd a'r arddyrnau gan dri rhif wedi'u gwahanu â "-". Gall y cyfluniad 2-2-3 gael a0-b0-d0-e0-f0 ac a0-b0-c0-d0-e0 -f0-g0. Mae gan y peiriant mesur breichiau cymalog gylchdro onglog, er mwyn addasu i'r sefyllfa bresennol, mae nifer y cymalau fel arfer yn llai na 7, fel arfer ar gyfer mesur â llaw.

Mae'r peiriant mesur braich gymalog yn disodli'r cyfeirnod hyd gyda chyfeirnod ongl, ac yn cysylltu sawl gwialen ac un stiliwr mewn cyfres trwy gymal cylchdro, ac mae pen y stiliwr yn symud yn rhydd yn y gofod, yn gyffredinol yn cynnwys sylfaen, 6 chymal, 2 fraich, a'r pen mesur a rhannau eraill wedi'u cyfansoddi. Mae gan y system fesur ofod o chwe gradd o ryddid, a all wireddu mesur darnau gwaith cymhleth yn hawdd. Mae'r peiriant mesur cyfesurynnau braich gymalog yn defnyddio ongl cylchdro pob cymal a'r fraich weithredu fel cyfeirnod mesur i wireddu mesur cyfesurynnau trwy drawsnewid system gyfesurynnau. Felly, y prif baramedr mesur yn y system gaffael data yw cornel pob cymal, a phennir hyd y fraich weithio trwy galibro'r strwythur mecanyddol.